>>420
既出の回答を除くと、本来はそれぞれ別なディーラー網で異なるユーザー層に対処するため。
トヨタの大・中型ミニバンは今じゃほとんどチョイ悪カスタム路線で区別つきにくいけど、本来こういう違いがあった。

(大型)/(中型)
トヨタ店(高級ファミリー層向け)エスティマ/エスクァイア
トヨペット店(落ち着いた大人向け)アルファード/エスクァイア
カローラ店(ベーシックファミリー層向け)エスティマ/ノア
ネッツ店(チョイ悪・スポーツ層向け)ヴェルファイア/ヴォクシー

わかりやすいのがネッツ店で、ヴォクシーのユーザーは大型ミニバンに乗りたくなれば同じデザインテイストのヴェルファイアを、
同じネッツで下取りして買い替えられる。
「元は同じ車」ってのはむしろ、別なユーザー層をターゲットにするに当たって、メカニズム面や基本ボディを変える必要が無いから。

変える必要がある場合は、かつてカリーナにのみ4A-G積んだGTがあってコロナプレミオには無かった、みたいな話もある。

また、対象となるユーザー層が同じ場合は、単にディーラー網によって社名と若干デザイン違うだけという例もある。
カローラ(カローラ店)/スプリンター(ネッツ店)
アルファードG(トヨペット店)/アルファードV(ビスタ店→ネッツ店)とか。
だが、このようなケースは無駄なため、プリウスを皮切りに「メカもデザインも同じ車は作り分ける必要無し」とした。