路駐避けるのは結構手前から後方確認して
路駐避けるタイミング（結構手前でも良い）で
自分を抜く車のすぐ後ろに着いてスプリントしながら
その車に着いて行って抜くのが良いと思う
その車の後ろの車と車間距離があるから安全に抜ける

ただ抜く路駐が邪魔で着いて行く車自体が急停止するかもだから
狭い道では着いて行く車とも車間距離取るとか状況判断が必要
個人的には車の運転した事無い人は混んでる車道走らない方が良いと思う