ウォーターフォールは営業が顧客から発注を受けて技術者に圧力をかけて素人の設定した期日と人数で作らせて完成してから納品してそこから何度も仕様変更がある
技術者は最後は徹夜でタダ働き

アジャイルは顧客がスタッフとして入り、半月に一度チェックして調整しながら進める
顧客もスタッフの一員なので進行状況がわかり、営業を通さず各モジュールを直接見てokを出しながら進めるのでそれほど無茶なことにはなりにくい

という理想論