自己解決出来たので一応書いておきます。

必要なもの：Arduino

USBでプリンタと接続する。
Arduinoを起動→ツール→シリアルポート→プリンタが接続されてるシリアルポートを選択
ツール→シリアルモニタ→右下を（CR-10Sの場合）LFのみ、115200bpsに変更

これで該当のG-CODEを入力欄に入力して送信すれば良い。

G29　S0と送信した結果
State: OFF
um X,Y: 3,3
Z offset: 0.00000
Measured points:
0 1 2
0 +0.00000 -0.20000 +0.00000
1 +0.02500 -0.12500 +0.10000
2 -0.00000 -0.10000 +0.00000

X:0.00 Y:0.00 Z:0.00 E:0.00 Count X:0 Y:0 Z:0
ok

この様な結果を返してきます。
ちなみにたぶんG28した時にState: OFFになるのでやはりスタートのG-CODEにM420 S1は入れた方が良いです。