実はオタク絵かっていうのは論点が違って、実際はエロいかエロくないかが問題かと思う。
特に近年のほとんどの萌え系の絵は、エロゲ隆盛期にエロゲ絵の技法が入ってきて、エロの魅力が加わってるもの。それが俗にオタク絵と思われ、しばしば非難されてるものの正体。
プリキュアなんかは、胸の強調とかのエロに繋がる要素をなるべく削いでるから女児向けに君臨してる(まあ大友がその奥からエロス見出だしてるけど)

これなんかも分かりやすい解説かな？
https://yopinco.com/2018/01/16/moe-illust/
https://i.imgur.com/hkt0FO1.jpg


パヤオは一見エロゲの技法はさ使ってないけど、別の形でひっそりスケベなんだが。一般人には気付かれてないのでセーフってことで