上半身軸が右回転するときは、下半身軸は左回転
下半身軸が右回転するときは、上半身軸は左回転
腰で走るというのはこういうことなのさ

わかりやすく見れば、こういうツイストの動き（ここまで回さないがイメージとしてｗ）を利用して足動かすのさ
https://youtu.be/Vahsh5rfGBA?t=208
足を足だけで動かすのではなく、軸のネジレを利用して助力にすると楽にペースが維持できる