私自身は、フリーソフトの"CD Manipulator"で、
・マルチセッションモード　・高度な設定　・プリギャップ解析
・正しいTOCとギャップの取得　・エラーの無視
で大半のソフトは綺麗にイメージ化できています。

たまに上の設定で無理なものがあるので、その場合
"プリギャップ解析"と"正しいTOCとギャップの取得"のチェックをはずすと
たいていうまくいきます（たぶんイメージの精度は上の設定より落ちてます）。