バックラッシュレスかつ脱落の無い方式だとRostockMaxのBall-Cup式が理想だと思うんだけど、あれ汎用パーツで再現できないっぽいんだよなぁ
たぶん今のところカップ側を自作するかSeeMeeCNCのショップでアームセットを買うしかない
なにか10mm or 12mmのそこそこ高精度な半球面を持ってる既製パーツってないもんかね？