https://elaws.e-gov.go.jp/search/elawsSearch/elaws_search/lsg0500/detail?lawId=335AC0000000105#B
（横断の禁止の場所）
第十三条　歩行者は、車両等の直前又は直後で道路を横断してはならない。ただし、横断歩道によつて道路を横断するとき、又は信号機の表示する信号若しくは警察官等の手信号等に従つて道路を横断するときは、この限りでない。
２　歩行者は、道路標識等によりその横断が禁止されている道路の部分においては、道路を横断してはならない。

近くに横断歩道が無く横断禁止でなければ、車両の直前直後以外は横断していいんだよ。