横断歩道以外で歩行者優先は存在しません。
ましてや自転車優先なんて存在しません。

横断歩道に「限り」歩行者優先なのです。

しかし、自転車は歩道においても、車道においても
メインユーザーではないので、
どちらを利用する場合でも相手を優先する義務があります。