法的拘束力が生じるのは「自転車専用」と書かれている場合だけです。
https://pure-pure.air-nifty.com/photos/uncategorized/2010/05/07/img_2038.jpg

この「自転車専用」がある場合は、歩道通行は禁止です。
逆に言うと、この通行帯がない場合は「ほぼOK」だと思っていいです。