テント泊全面否定しなくてもいいじゃん。車中泊は荷物入れ替えやらめんどくさかったし、うるさいのは車内でも車外でもかわらんし。

欠点は冬の結露ぐらいかな。

車内で真っ平らで寝れるならそれが1番良いさ。