どうしても誤解がないように伝えるのは難しいとこだけど、自分はいつも「ビデオゲームのRPGを紙とサイコロで遊ぶゲーム」と言ってしまっているよ。
とりあえず戦闘に関しては、ほとんどのゲームが明確にルール化しているし一番イメージしやすい部分だと思う。
あとは実際にやってみて、慣れたPLの動きや、PLっぽい立ち位置のNPCを見てもらって、どうやって遊ぶのかが何となく伝われば良いかなと。

この「ビデオゲームのRPGを〜」って言い回しは、慣れたTRPGプレイヤーがたまに嫌ったりするフレーズだけど、初心者には関係ないので自分は気にせず使っている。