人の生活圏の公道でレースなら、現実的に開催されてるのはWRCタイプのラリーだろうね。
WRCタイプのラリー形式で、グループNとかなら市販車に近いし。
バイクは、グラベルもターマックもあるとすると、モタードになるのかな。