自転車旅行で、ホテル泊とテント泊の両方経験された方にお聞きします。

当方ホテル泊しか経験ないのですが、一日150〜250Km程度走り、ホテルの大浴場で長風呂に入りベッドで爆睡することで疲労をできる限り除去する、というサイクルで連日走ります。
しかし近年中に日本一周しようと思っていますがホテル代が馬鹿にならないので、テント泊でやろうかと思案中です。
テント泊だと寝る前ではなく走行途中で日帰り温泉に立ち寄ることになると思いますし、ベッドで寝るほどの良質の睡眠をとるのは難しいと思います。
テント泊での疲労軽減をどのように対策すればよいのか、経験上の工夫があれば教えてください。