片道3キロくらいなら、太めのタイヤ履いてのんびり歩道を走った方が気楽だと思う
わざわざ車道に出てクルマを相手にストレスを溜め込むことは無いよ

歩道に人がいっぱいの駅周辺とかだったら車道を走るべきだけどね