セガサターンには2つのSH2が載っていてそれぞれが連携して…というフレーズはよく目にするのですが、回路としてはどんな接続になっているのですか。

たとえばメモリはバスで双方につながっているなら、バスアクセスの調停が必須です。
両方それぞれ用にプログラムを用意して実行となると、タイミングがかなり複雑になりそうです。

バスは主SH2のみから出ていて、副は主からの端子割込程度なら、イメージできそうですが。