PGがフィルタ設計も検証もできないゴミだからこっちでアルゴリズム仕様も全部ドキュメントに起こしてやったのに今度はそもそも数式が読めないとかほざきだしたので頭抱えてる
PID制御もわからないような基本的な工学知識がないやつはそもそも組み込みに来ないでください
よくわからないけど動いたとかいうノリは組み込みには通用しないから