2物体の相対速度ベクトルrvをx方向に分解して衝突面の法線方向に分解してz方向に分解した変数を vxnz としているけどふざけていますか?
同じような変数が無数に並んでいます
いちいちrelativeとかvelocityとか書くべきなの?見にくくなるよ?