>>257
チェーン合力タイプの場合、コントローラーが制御しているのは、出力(W)であり、言い換える
と、アシストギアのトルクと回転数の両方です。
（出力）P(W)=（角速度）ω(rad/s)*（トルク）T(N・m)。
（角速度）ω(rad/s)＝（回転数）N(rpm)/60*2π(rad)＝N*π/30(rad/s)なので
（出力）P(W)=（角速度）N(rpm)*π/30*（トルク）T(N・m)
となります。