ベクトルではなく回転行列だから
原点（０、０）から円２の位置（x２、y２）のベクトルから
原点（０、０）から円１の位置（x１、y１）のベクトルを引くと
方線方向のベクトルが得られる（正規化したいなら絶対値で割る）
その方線方向ベクトルをxy面までy軸回転させて、そのベクトルをz軸回転でx軸まで回転させる
その回転を各円の位置（x、y）、速度（vx、vy）に対して行う
開店後の位置と速度を、開店後の座標のx成分y成分に分けて衝突計算する
衝突計算後に逆の回転をして元に戻す
＜縦行列か横行列かで回転行列のマイナスの位置が変わるから注意＞