ベクトルではなく回転行列だから
原点(0、0)から円2の位置(x2、y2)のベクトルから
原点(0、0)から円1の位置(x1、y1)のベクトルを引くと
方線方向のベクトルが得られる(正規化したいなら絶対値で割る)
その方線方向ベクトルをxy面までy軸回転させて、そのベクトルをz軸回転でx軸まで回転させる
その回転を各円の位置(x、y)、速度(vx、vy)に対して行う
開店後の位置と速度を、開店後の座標のx成分y成分に分けて衝突計算する
衝突計算後に逆の回転をして元に戻す
<縦行列か横行列かで回転行列のマイナスの位置が変わるから注意>