準委任契約＝その場で言われた事をやる。結果に責任はない。労働力の提供。
請負＝契約したものを納品する。結果にのみ責任を負う。商品の提供。

大雑把な説明だとこんな感じ
余談だが前者がアジャイルとウォーターフォール両対応、後者はウォーターフォールのみ。