MEGADRIVE/GENESISの開発者向けマニュアルの英語版のWEB版
68K、Z80のメモリマップなんかもちゃんと乗ってる。
ttps://emu-docs.org/Genesis/sega2f.htm

68K側の$A00000〜$A0FFFFまでの64KBがZ80のメモリエリア。

Z80の8000h〜FFFFhまでの32KBが68Kのメモリエリアのウィンドウ。

このドキュメントの3/4位から「GENESIS SOUND SOFTWARE MANUAL」となっていてバンク切り替えの方法も書かれてる。
バンク切り替えで$000000〜$FFFFFFまでの全エリアが参照可能。