人付き合いについて相談です

今まで人に親切にすることはいいこと」と思い込んでいて
ちょっとしたことを頼まれるとすぐOKしていましたが人を堕落させるだけだということに気づきましたが
「都合のいい人」ではなく「友達」として扱ってもらう方法が分かりません

世間の人は身近な人に親切にする/しないのラインはどうやって判断してるのか教えて下さい
場合によるとしか言いようがない気もしますが、何でも安請け合いせずどういう基準で判断するのが望ましいか知りたいです

自分の過去の例だと「ノートをコピーさせて」や「コンビニ行くついでに○○買ってきて」程度ですが
数回引き受けるころにはほとんどの人が男女問わず「こいつ(私)をアゴで使ってやってる」みたいなことを言い始め
一生の奴隷として無限に使おうとしてきて友達とはいえず、男性の場合ストーカー化することもあります

人に親切にするのはいいことだと教えられてきたのもあり、可能なことは引き受けてきたのですが
相手が堕落していくだけだと気付いて断ると逆切れされ、「使えない」的に舌打ちして離れていきます

例えばコンビニで買ってきたものは立て替えたお金を請求するとしつこく言わないと踏み倒そうとしたり
ノートを貸さないと貸すまで家に居座られたりされました(相手はヤンキーとかではないです)

二十歳くらいでさすがに相手をそうさせてるのは自分の対応が悪いからで、自分を変えなくてはと思いました
原因は多分、母が「自分さえ我慢すれば丸く収まる」という考え方で父方の親戚の奴隷状態なのに影響されているからで
断る度に「私はまだまだ心が狭く我慢が足りない」と思ってしまいます

もう大人なので親のせいにせずに自分なりに相手を堕落させないよう人と接したいのですが
親切にする/しないの判断基準が全く分かりません
今まで頼まれごとは自分ができる/できないで判断して、自分のできることはすべて引き受けていました

世間の人は1つ頼まれるごとに「1つ貸しね」「この間の借り返すよ」みたいなやり取りをして
健全な友達付き合いができているのでしょうか?
自分の他人との接し方が悪いのは自覚できても、どう変えていけばいいのか全然分からないので教えていただけると幸いです