普通に自転車で車道走ればいいと思うよ。
自転車の逆走も歩道走る延長線の感覚だし、歩行者との接触もなくなる。
車道を走る自転車に対して自動車が弱者保護という当たり前の感覚で臨めば危険性もない。

自転車を歩道に上げそれが当たり前の馬鹿が増えたのが元凶。
そろそろ日本もガラパゴスを脱却し、世界標準に戻すべきだね。