>>144
単に安全確保という消極的理由に過ぎない場合での使用はできません

執務資料の解説でも「警音器を鳴らすほかに危険を防止することができないような場合」としていて
こちらが停止・回避する事で危険を防止できる状況は「やむを得ない」に該当しないです。

逆に、歩行者が横や下を向いてこちらに向かってくる状況は
停止しても回避できない恐れがあるので「やむを得ない」に該当します。