出来レースなんて面倒なことはしない
ヘヴの最初の3人は指名だし入れたきゃ指名でキャスティングする
オーディションするにも人材費かかるからね

公式が各事務所にオーディション要項を伝える→事務所がオーディションに出す声優を選択→選ばれた声優にオーディション参加の意思を確認
→声優がOKを出したらオーディションに参加（なお新人の場合は本人の意志関係なく強制的にオーディションに参加させられることが多い）

一般的にはこういう流れだよ
まあ公式から事務所の指定くらいはされてるかもね